Die BSH hat sich für die Lösung mit dem KR1018-Cobot insbesondere aufgrund der siebten Achse entschieden. „Denn das ermöglicht mehr Flexibilität als bei Modellen mit sechs Achsen“, berichtet David Pietsch, Geschäftsführer von Heldele Automation, „bisher wurde der Test der Geschirrspüler mit anderen Prüfständen umgesetzt, jedoch waren diese relativ unflexibel und es wurden mehrere Vorrichtungen benötigt.“ Der kleine Footprint der Siebenachser sorgte in Kombination mit dem einfachen Programmieren und Bedienen dafür, dass alle Anforderungen des Endkunden an den Roboter erfüllt wurden. Positiv hervorgehoben wurde von der BSH in diesem Zusammenhang auch die für die hohe Beanspruchung besonders relevante stabile Bauweise – etwa das Aluminiumgehäuse oder die hochwertigen Antriebe der Leichtbauroboter. Der neue Prüfstand sollte so konzipiert werden, dass jede Variante eines Geschirrspülers mit der Cobot-Lösung getestet werden kann.
Steuerung des Prüfstands
Erwartet wurde, dass unterschiedlichste Bauformen, Gerätehöhen und Griffvarianten mit einer Lösung abgedeckt werden. Heldele hat daher einen flexiblen Prüfstand entwickelt, der sowohl eine mobile Geschirrspüler-Plattform als auch eine mit dem Cobot ausgestattete mobile Roboter-Plattform umfasst. Dazu gehört auch eine ctrlX-Steuerung von Bosch Rexroth mit HMI-Panel. Sie steuert den Prüfstand, der mit dem BSH-Hausnetz verbunden ist. Die beiden Plattformen können aneinander oder alternativ an eine bestehende stationäre Geschirrspüler-Plattform angedockt werden.
Das Robotermodell KR1018 von Kassow Robots ermöglicht als Siebenachser eine besonders hohe Beweglichkeit bei kleinem Footprint. Denn die Bewegungen des Leichtbauroboters kommen denen eines menschlichen Arms näher als herkömmliche Sechsachser. Die siebte Achse spielt bei der BSH-Lösung eine entscheidende Rolle: „Der Prüfstand ist sehr eng und kompakt konzipiert, gleichzeitig wird aber ein seitliches Greifen verlangt. Nur die siebte Achse des Cobots erlaubt dem Roboterarm, ums Eck zu greifen“, betont Dennis Burk, Mitglied der Geschäftsleitung bei Heldele Automation. „Auch wiederkehrende Fotoaufnahmen im Inneren der Geschirrspüler sind dadurch möglich.“ Fotografiert werden durch eine am Roboterarm montierte Kamera ein vorher definierten Bereich, um die Ergebnisse der Erprobungen zu dokumentieren.
Zusammenspiel technischer Komponenten
Das Bedienen des Geschirrspülers erfolgt durch einen von Heldele selbst konstruierten und produzierten Haken, der am Ende des Cobot-Arms montiert ist. Für sämtliche Einzel-Tests und Einzelbewegungen können am HMI die auszuführenden Zyklen eingegeben werden. Zur Roboterplattform gehören auch ein Dreiachsen-Kraftmesssensor und die am Roboter installierte Kamera, die die Aufnahmen für die spätere Versuchsdokumentation ermöglicht. Implementiert wurde zudem eine automatische E-Mail-Benachrichtigung, welche eine kontinuierliche Überwachung und schnelle Reaktion auf Probleme während des Dauertests gewährleistet. Die Messdaten des Kraftsensors und die Bildaufnahmen der Kamera werden über die ctrlX-Steuerung an das Hausnetz geschickt.
